电液控制配件厂家教你电液控制基础理论

发布日期：2020-03-26 作者：点击：

机械、电子、液压、自动控制，是个系统性的东西，有很多共性的地方，如果经常举一反三，就会有种豁然开朗的感觉。比如机械中典型的弹簧质量系统，可以类比于液压中的阀控缸系统，其本质是一样的。油缸两腔的油液相当于弹簧，油液及活塞杆的等效重量，相当于弹簧系统中的质量，活塞杆两腔的液压力相当于弹簧质量系统中的外驱力。因此油缸的固有频率就可以用根号下K除以M求得。K为油缸的等效弹性系数，M为等效质量。

电液控制配件

将阀控缸的传递函数求出来，化简成根号下K/m的形式，即可求得系统的频率，阻尼系数等。

电液控制中的零阶系统，一阶系统和二阶系统，对应于机械中的位移、速度、加速度，也对应于液压中的位置控制、力控制（速度控制）、加速度控制等。根据自动控制原理：零阶系统对位置是有差系统，其误差为1/Kv，Kv为系统的开环增益，而一阶系统和二阶系统对位置无差系统。所以进行位置控制时，可加积分环节，也可不加积分环节。不加积分环节时，系统为零阶系统，虽然有差，但可通过提高系统开环增益来减小误差，一般的系统开环增益都非常大，因此误差基本都能满足要求。在液压系统中，进行位置控制时，油缸本身可以作为积分环节，因此不用加积分控制。

对于液压系统中的力控制，零阶系统为有差系统，其稳态误差为无穷大；一阶系统为有差系统，其误差为1/Kv，Kv为系统的开环增益，而二阶系统对力控制无差，所以进行力控制时，一定要加至少一个积分环节，否则控制不稳定。流量不大时不加积分环节也可以，可以用蓄能器代替，蓄能器本身就是一个积分环节。在有些小流量系统下，加了蓄能器，再加积分时，系统容易不稳定，系统的阶数越高，稳定性越差。所以进行力控制时，加一个积分环节足矣，剩下的误差可以通过提高系统开环增益来减小。如果精度要求非常高，可以再加一个积分环西，消除稳态误差。